Alotetaas uus ketju tälle, niin saa kaiken tarvittavan tiedon samaan paikkaan, eikä kukaan revi pelihousujaan tuolla yleisessä leikkuriketjussa.
Elikkäs elikkäs. Erinäisiä modeja ja korjauksia varten valmistajan purkuvideon robotista löytää youtubesta Sunseekerin viralliselta kanavalta. Robotti on alkujaan Kiinalaisen Sunseekerin valmistama ja tätä samaa vehjettä myydään sitten milloin missäkin Scheppachina, Bruckena, Orbexina, Meec Toolsina jne.
Mutta joo, asiaan. Ostin tarjouksesta toisen RM500:n, kun tuo aikaisemmin hankittu leikkuri on ollut niin positiivinen yllätys. Tämän toisen leikkurin ostin ihan suorilta sitä varten, että käytän sen heti auki, että näen mitä tekniikkaa sisältää. Toisessa ketjussa oli arvailuja, että leikkurissa olis esim. hiiliharjalliset moottorit ja muuta säästömallin perinteistä tekniikkaa, joten arvelin että otetaan asiasta selvää, niin ei tarvii arvailla.
Noh, mitäs sieltä löytyy?
Törmäysanturit on toteutettu todella simppelisti magneettiantureilla. Eli kun ulkokuori, jossa on 2kpl magneetteja, heilahtaa pois magneettiantureiden tunnistusalueelta, niin robotti tietää törmänneensä johonkin -> ei kuluvia kytkimiä. Näitä Hall-antureita on robotin yläkuoren sisässä 2kpl.
Myös STOP-painike on toteutettu magneettikytkimellä.
Leikkuuosasto on koteloitu tiiviiks muusta elektroniikasta. Leikkuumoottorin johtosarjassa pätevän näköinen kuminen läpivienti, josta ei varmasti puutarhaletkulla saa vettä läpi. Robotin yläkuoren ja alakuoren välissä on koko matkalla tiiviste, samoin leikkuukorkeuden säädön ja alakuoren yhdistävien rakenteiden välissä.
WLAN kantamaa saanee jatkettua, kun vaihtaa alkuperäisen antennin tilalle jonkun "oikean" antennin. Nyt tuossa WiFi-moduulissa on tuollainen 8cm coax-kaapeli, vähän niinkuin 2,4Ghz RC-vastareissa. Alkuperäisen antennin kiinnitys WiFi-moduuliin on pistokeliitännän osalta varmistettu jollain sikaflex tyylisellä täpällä liimaa.
WiFi/Bluetooth-moduuli: ESP 32 wroom-32u.
Ajomoottorit: Planeettavaihteistoiset, 18V harjattomat kuulalaakeroidut moottorit. Tähän hintaluokkaan aika uskomaton juttu. Kyljessä tarrat "PG36BL...." Kolmella johdolla menee emolevylle ja siellä on yhteensä 9kpl tehotransistoreita (6kpl ajomoottoreille, 3kpl leikkuumoottorille.).
Leikkuumoottori: Ei purettu vielä esille, mutta vahvasti näyttäis emolevyn ja kaapeloinnin osalta siltä, että myös siellä on harjaton moottori. Täydennetään myöhemmin, kunhan saan varmistettua. Leikkurissa on ainakin näissä uusimmissa 2:lla alkavissa firmwareversioissa robotin leikkuumoottorin automaattinen suunnanvaihto ja laskurit sille miten monta minuuttia moottoria on pyöritetty kumpaankin suuntaan. Teriä ei siis itse tarvitse käännellä ympäri, vaan kuluvat tasaisesti kummaltakin puolelta.
Ainakin Gardenan alkuperäiset terät ja terien ruuvit menee suoraan tähän Bruckeen. Terät on millin pari lyhemmät, mutta tällä ei ole mitään käytännön merkitystä, tai en ainakaan itse ole huomannut mitään eroa. Mulla on neliteräinen Custom 200mm terälautanen lähes kokonaan piirretty Fusion 360:lla valmiiks. Laitan siitä mallit jakoon, kunhan olen itse huolella sen ensin testannut omassa koneessa.
Vakioakku: 5S1P 2Ah kennopaketti, 18650 kokoluokan VTC4 Murata kennot. Vakio BMS-kortille voi suoraan vaihtaa isomman kennopaketin esim. Tamforcen 20e maksavasta porakoneen akusta ja ajoaika jatkuu suoraan suhteessa kapasiteetin lisäykseen. Robotti ei ainakaan kirjoitushetken firmwarella seuraa leikkuussaan mitään muuta kuin akkupaketin jännitettä ja lämpöä, joten ajoaikaa saa jatkettua isomman kapasiteetin akulla (eli ei ole softalla rajoitettu kuten esim. Husqvarna/Gardena). BMS ei tilttaa vaikka käy virrattomana kennojen vaihdon aikana. (Tein itse Tamforcen akkumodin ja ajoaika reilut 3h tällä modilla). Huom! Voivat edelleen "korjata" tämän "erheensä" softalla, joten ainakin itse otin automaattiset firmispäivitykset pois käytöstä.
Latausaikarajoitus: Maksimissaan 4h, jonka jälkeen robotti sammuttaa itsensä latauksen yliaikaan. Esim. helle (yli 33-astetta voi aiheuttaa tämän, kun latausvirta puolittuu.) Tämä 4h latausaikarajoitus kannattaa pitää mielessä ainakin isompia akkumodeja tehdessä, varsinkin jos käyttää alkuperäistä RM500:n pienempää laturia.
Käyttöjärjestelmä: FreeRTOS
Toinen ns. helppo, (mutta ei yhtä halpa modi) on yhdistää kaksi vakioakkua siten, että juottaa toisesta BMS:n irti, kääntää tämän irrallisen kennopaketin nikkeliliuskat pystyyn ja juottaa tämän toisen kennopaketin rinnankytkennällä toiseen BMS:lliseen Brucken akkuun. Tässä on huomioitava sellainen homma, ettei yhdistele uusia ja vanhoja kennoja, eikä tyhjiä ja täysiä kennoja. En suosittele kuin tietyissä tilanteissa tätä modia (uudet tai saman verran käytetyt täyteen ladatut akut).
Telakka/muuntaja: Telakkaa en oo purkanu vielä, mutta RM500:n vakiomuuntaja (20V, 1,1A) antaa kummassakin meikäläisen RM500:ssa reilusti yli 25V jännitettä ulos. Myös telakasta mitattuna jännite on sama. Tämä ei mene kyllä muuntajan ollessa kyseessä enää mihinkään normaalivaihtelun piikkiin. Tarkoitus on kokeilla lähemmäs 20V olevalla muuntajalla mitä omat robotit on siitä mieltä. Tuntuis että jos on speksattu 20V, niin yli 25V on aivan liikaa ja voi rasittaa robotin sisuskaluja (riippuu toki miten niissä on jännitekesto ajateltu). Yleensä muuntajien jännitelukemat pitää kyllä hyvin kutinsa, joten tämä on aika outo juttu.
Edit: Muuntaja on vakiovirtamuuntaja, koska robotissa ei ole varsinaista latausvirran rajoitusta. Eli jos tehokkaampaa laturia tarvitsee, niin on hankittava vakiovirtalähde, tai modattava normaalin muuntajan perään jokin virranrajoitus. (Ketjussa lisää aiheesta, kiitos
@ps86 testailusta!)
Tokmannilta saa nyt myös varaosana RM800:n isompaa 3A muuntajaa. Ostin itse tällaisen testiin, kun en kerennyt tälle kesälle tehdä omaa vakiovirtamuuntajaa. Tämä RM800:n muuntaja toimii niinkun pitääkin myös RM500:n kanssa ja on helppo "ruuvaa kiinni päivitys".
Muuntaja 3A Brücke RM800 -robottiruohonleikkuriin edulliseen hintaan Tokmannin verkkokaupasta. Toimitus 2–5 arkipäivää. Tutustu ja tilaa!
www.tokmanni.fi
Akkukotelossa on sen verran syvyyttä, että tonne uppoais fyysisesti isommatkin kennot (20700/21700). Joillain pihatyypeillä ei vaan kannata ajoaikaa jatkaa ihan järjettömiin, kun muuten häviää hyöty tuosta Zone-toiminnallisuudesta. Jos jotain selkeesti yksittäistä pihalänttiä hankaa, niin sit voi olla iloakin yli 4Ah akusta.
Prosessori: Joku ARM tekele. Ei ota kunnolla selvää ilman enempää purkamista, koska koko emolevy on pinnoitettu kosteutta/hapettumista estävällä paksulla läpinäkyvällä pinnoitteella. Varmaan jotain polyuretaania, koska piirilevylakkaa tuo ei ole.
Emolevyllä on myös muistiparisto. Eli jos alkaa jossain vaiheessa robotti hukkaamaan asetuksia, niin patteri vaihtoon. Näyttäis normaalilta BIOS patterilta. On klipsitelineessään parilla liimatäpällä kiinni.
Emolevyllä on myös vapaa 6-pinninen naarassocketti ilmeisesti ohjelmointia varten. Liittimen vasen pinni on merkattu VCC:ksi, mutta muita merkintöjä ei liittimessä ole (liitin J0). Jos joku tietäjä tietää, niin huikatkoon mikä tuo voisi olla ja miten sitä voisi hyödyntää?
Emolevyllä on myös yksi käyttämätön 4-pinninen AMP-liitin. Tätäkään ei ole merkattu, joten jää vähän mysteeriksi. Sunseekerin omassa robotissahan on esim. "Ajovalot" ja ohjelmasta löytyy "Ultrasonic", liekö sitten näihin ominaisuuksiin liittyvä liitin.
Robotin antureiden liittimet on kaikki nelipinnisellä liittimellä ja "5V, ->, <-, GND" merkinnöillä olevia. Liekö I2C väylä kyseessä?
Kaikki piirilevyjen konkat on ns. solid cappeja. Yhtään normaalia elkoa en löytäny, joka on siis positiivinen asia.
Robotin keulassa, tiiviin yläkuoren alla olevassa alakuoren kaukalossa leikkuukorkeuden säädön ja etupyörän välissä on iso tyhjä tila esim. lisäpainoa varten. On vielä kaks muoviuraa molemmin puolin, jos haluaa vaikka 3D tulostaa tai hitsata parin millin pellistä jonkun hifimmän painotelineen tuonne (joku sitä painonlisäystä kaipaili keulaan).
Kuva tuosta esim. lisäpainon asennuspaikasta:
Android softa:
Tässä on bugeja jonkin verran. Jää joskus "ikilooppiin" jos yhteys robottiin jostain syystä katkeaa kesken asetusten muutoksen. Yleensä jää vilkuttamaan jotain "Configuration change succesfull" tmv. Tästä selviää sulkemalla ohjelma kokonaan ja avaamalla uudestaan. Käynyt muutaman kerran itsellenikin. Robotin tilapäivitykset päivittyy hitaasti. Tämä on vähän sellainen niin ja näin homma. Olis kiva jos ohjelma olis viimeseen asti hierottu, mutta ainakaan itse tuota ei ole tullu käytettyä kuin aniharvoin robotin aikataulutusta muutellessa, joten ei ole itseäni haitannut isommin.
Robotin lokitiedostoja en ole itse saanut ohjelmasta pihalle. Pitäis ilmeisesti kokeilla Sunseekerin ohjeilla, eli akkukotelon sisällä olevasta USB-paikasta onkia jotain logia ulos.
Edit: 14.05.2023. Nyt toimii android sovelluksen logitkin. Ovat tosin todella suppeat verrattuna USB:n kautta ladattuihin, joista näkee vaihe vaiheelta ihan kaiken mitä robotti tekee milläkin hetkellä.
Edit: 17.5.2023.
@Hilppari löysi cdon.comista Brucken telakkaan, suojakorkkien tilalle asennettavan suojakatoksen.
Tässä myös meikäläisen piirtämä 3D-tulostettava osasetti alkuperäistyyliseen telakkaan asennettavaan suojakatokseen:
Robot Mower Cover parts by JiiPeee
Summa summarum: Tästä vehkeestä sais aika huikeen Ardumower projektin. Tekniikan puolesta valmis paketti, sen kun heittäs vaan Ardumower roippeet sisään alkuperäsen emolevyn tilalle ja virittelis ultraäänitutkaa, GPS-paikannusta ym. tonne.
Robotti on vielä tosi modulaarisesti suunniteltu, eli helppo purkaa/kasata.
Yläkopan kuori lähtee ihan ylöspäin nykäisemällä irti, on neljän sellaisen kumipallonivelkupin kautta kiinni robotin muovitapeissa. Yläkuoren harmaa ruma kehys on vaan klipseillä kiinni, joten helppo esim.maalata. Itse maalasin tästä uudesta leikkurista tuon kuoren punaiseksi.