Rakentelunurkka: Annin Robotics AR4 MK2

[Lapimmies]

Ei ole tainnut kovin moni näitä suomeen tilata? En ainakaan löytänyt suomenkielisiä foorumeita, missä näistä olisi ollut puhetta. bbs.io lienee ihan hyvä paikka dokumentoida projektin etenemistä. Jahka oma rakennussarja tulee, niin päivitän tänne kokemuksia ja kuulumisia projketin etenemisestä. Mukavaa näpräämistä talvi-illoiksi.

Tää kaveri joka näitä myy, on ollut ABB:lla pitkäään töissä, ja juttujen perusteella on vahva ammattilainen, kun roboteista keskustellaan.

Annin Robotics

Annin Robotics -Open source affordable robots - build your own 6 axis robot.

www.anninrobotics.com

 

[Lapimmies]

Tänään aloitin muoviosien tulostuksen. Valmiiksi tuli varsien hihnakotelot ja "perustus". Hihnakotelot tulostin kahdessa osassa. Paneelin tuli syvennykset ja itse tekstit sitten er värillä, jonka jäkeen tekstit liimataan syvennykseen. Kun halusin oman nimen tuohon sivupaneelin, se onnistui valmista STL:ää muokkaamalla. Fusion 360 oli työkalu.
DHL, lähestyi tullilapulla kiinasta tialttujen steppereiden osalta. Stepperit ehkä saapuvat jo ensi viikolla.

Tulostimena on Bambulabin X1C + AMS

 

[Lapimmies]

Ihmeitten ihme. Stepperit ja driveri saapuivat tänään!! Tilasin ne viime perjantaina kiinasta. 5 päivää kesti. Käsittämättömän nopeaa kyllä nyt tuli kamat.
Mukana oli yksi lineaariseenkin liikkeeseen tarkoitettu stepperi. Tällä saadaan rbotti liikkumaan liukukiskoja pitkin. Tätä en ajatellut ensitilassa toteuttaa. Jahka robotti muuten toimii, niin sitten ehkä jos intoa riittää.
Servot ja driverit maksoi yhteensä reilu 700€ ja siitä tullia, veroja ja palvelumaksuja piti pulittaa 213€.

 

[Lapimmies]

Kaikki kuoret nyt tulostettu. Tulipa huomattua se, että Fusion 360 ei taivu monimateriaalitulostukseen. Vaikka mallissa kaikki kappaleet ovat kauniisti kokoonpanossa , STL tiedostoa tehdessä pitää kokoonpanon kappaleet yksitellen tulostaa ja koota myöhemmin. Jälki ei ole niin kaunista.

 

[Lapimmies]

Tänään tlui asennettua driverit steppereille, sekä virtaliitin ja drivereiden jäähdytys. Myös perusta tuli liimattua kasaan.

Toisen "runkolaakerin" asennus ei onnistunut, koska ei ole prässiä. Pakstin ja hiustekuivaaja ei riittänyt. Toinen puoli oli mukava välyssovitteinen ja solahti paikalleen ilman temppuiluja. On ehkä jopa niin väljä, että tilkka laaleriliimaa saattaisi olla paikallaan.

Pitää vielä keran yrittää kuumennus/kylmennys taktiikkaa, mutta kuumentaa tuo alumiinirunko uunissa oikeasti kuumaksi.

Viimeisenä kuvana "verstaani"

 

[ROG]

Näin jälkeenpäin niin ehkä olisi kannattanut tarkistaa vaikka edes työntömitalla noita mittoja. Jos olisivat menneet ristiin hieman paremmin. Mutta jos joutuu käyttämään normaalia pakastinta niin eihän siinä ihan hirveästi saa lämpötilaeroa aikaiseksi. Sekä kun on noin pienistä osista kyse, niin nopea prässi melkein pitäisi olla kun siinä ei mene kuin sekunti pari kunnes lämpö tasaantuu.

Mielenkiintoinen projekti kylläkin. Mitä nyt Youtubesta katsoin tuota ohjelmointia niin aika kankea käyttöliittymä vaikuttaa olevan (esim. nuo kentät ovat niin pieniä etteivät näytä edes kaikkia numeroita). Harmi kun pienet Fanucin robotitkin maksaa niin paljon ABB/Fanuc voisi saada paljon nuoria osaajia jos tarjoaisivat jonkun suht halvan ratkaisun ihan tavallisille tallaajille.

 

[KanOl]

Saisko laakerikoolin paikoilleen köyhän miehen prässillä, eli parilla lankunpätkällä tai vastaavalla levynpalalla (mitä nyt sattuu helpoimmin löytymään) ja kierretangolla, jonka molempiin päihin korilaatta ja mutteri, joilla sit prässää lankunpätkien väliin tuon kokoonpanon (oletan et tuossa on läpireikä)?

Uunissa voi myös kokeilla lämmittää, jos ei kuumailmapuhallinta löydy. Sillä ainakin omasta taloudesta löytyvä hiustenkuivaaja on niin onneton ettei sillä saisi mitään osaa kovinkaan lämpimäksi.

 

[Lapimmies]

Uunissa voi myös kokeilla lämmittää, jos ei kuumailmapuhallinta löydy. Sillä ainakin omasta taloudesta löytyvä hiustenkuivaaja on niin onneton ettei sillä saisi mitään osaa kovinkaan lämpimäksi.

se meni paikalleen, kun uunissa lämmitti 250 asteeseen. Projekti jatkuu.

 

[KanOl]

Mikäpä tuokaan sen enempää mielihyvää, kuin se että saa homman tehtyä niillä vehkeillä mitä juuri itseltä sattuu löytymään. Servot ja driverit ovat arvokkaita, mutta ei nuo koneistetut osatkaan ihan ilmaisia ole. Kuinka suuri tukku rahaa tällaiseen projektiin pitää varata? Onko mielessä joku käyttötarkoitus valmiille robotille vai ihan vaan yleisestä mielenkiinnosta aiheeseen?

Mielenkiintoinen projekti kylläkin. Mitä nyt Youtubesta katsoin tuota ohjelmointia niin aika kankea käyttöliittymä vaikuttaa olevan (esim. nuo kentät ovat niin pieniä etteivät näytä edes kaikkia numeroita). Harmi kun pienet Fanucin robotitkin maksaa niin paljon ABB/Fanuc voisi saada paljon nuoria osaajia jos tarjoaisivat jonkun suht halvan ratkaisun ihan tavallisille tallaajille.

Käyttöliittymä näyttää vähän kököltä, mutta toisaalta näissä open-source projekteissa tilanne voi parantua oleellisesti, jos mukaan lähtee intohimoinen käyttöliittymäkehittäjä.

 

[Lapimmies]

Kuinka suuri tukku rahaa tällaiseen projektiin pitää varata? Onko mielessä joku käyttötarkoitus valmiille robotille vai ihan vaan yleisestä mielenkiinnosta aiheeseen?

Lapsena jo innostuin kaikenlaisesta rakentelusta. Legot, mopot, yms. Työskentelin kuitenkin IT-alalla 35 vuotta ja se rupesi tympimään, kun ei koskaan "nähnyt" käden jälkeään. Vaihdoin 4 vuotta sitten alaani ja kouluttauduin koneinsinööriksi. Kouluhommissa tein Terminatorin käden, joka toimi. oli ns animatronics.
Nyt syksyllä iltojen pimetessä, tuli taas mieli näprätä jotain. Päätin ralentaa tuon robotin. Toiset rakentaa palapelejä, virkkaavat tai kutovat sukia. Ihan sama asia. Ei ole mitään suunniteltua käyttötarkoitusta. Rakentaminen on se juttu. Noin kaks tonnia on robotin kulut.
Kouluprojekti

 

[Lapimmies]

Robottiprojekti taas nytkähti eilisiltana pykälän eteen pän. Runkolaaakeri paikoillaan ja ensimmäinen nivel pyörii kevyesti laakereiden varassa. Laakeriliitoksesta tuli tosi napakka. Klappia ei käytännössä yhtään.
Alimaassa kuvassa "räjäytettynä" eilinen edistyminen.

 

[Lapimmies]

Pientä päivitystä. Tuli vähän katkoa, tku kävi pikku oksennustaudin poikanen. Tänään kuietnkin taas eteni himpun verran. Kääntömoottori ja peruspiuhat paikoillaan ja kytketty aivoon. Mahoton näprääminen nuiden piuhojen kanssa, jotta ne saa edes jotenki siedettävän näköisesti.
Aivona toimii TEENSY 4.1 Teensy 4.1

Toistaiseksi tämä on kyllä mukavaa näprättävää näin talvi-iltojen ratoksi.

 

[Lapimmies]

Hyvää alkanutta vuotta 2024! Raketit ammuttu, ja lampaat syöty.
Oli taas vähän illalla aikaa askarrella paskarrella robotin kanssa.
Tänään tuli liitettyä olkavarren "runko""kääntöpöytään". Käännön rajakytkin asennettu paikolleen, ja kytketty elektroniikkaan.
Nyt laakerit menivät paikalleen ihan puuvasaralla naputtelemalla. Laakereihin tirskautin pikkuisen litiumrasvaa (wd40) ennen niiden kasaamista.
Kun olkavarren sain paikalleen, oli aika kiristää laakerit sopivalle tiukkuudelle. Klappia ei käytännössä ole yhtään, vaikka tuolla varrella pituutta onkin. Kokonaisuudesta tulee hieman suurempi, kuin olin kuvitellut, muttei se haittaa.

 

[Pekk]

Mielenkiintoinen projekti. Olen youtubesta katsonut kun eräs herrasmies yrittää "reverse engineer" (mikä lie on oikea Suomennos) melko kookasta eläkkeelle lähtenyttä robottia. Tuntuu olevan melko hyvin salassa pidettävää ja monimutkaista tuo ohjauspuoli ja sitä kautta menee ns. hyvä robotti hukkaan kun sitä ei "ota käyttöön" valmistajan edustaja ja valmistajan tukea on turha odottaa. Siinä on kuitenkin mekaniikka ja komponentit oikeasti tehty kestämään hyvinkin haastavissa olosuhteissa ja ilmeisesti nuo on lähes SER-kamaa alkuperäiselle omistajalle kun joku tuki loppuu tai valmistajan suositellut käyttötunnit täyttyvät.

 

[topiv]

Olen youtubesta katsonut kun eräs herrasmies yrittää "reverse engineer" (mikä lie on oikea Suomennos)

Reverse engineering = takaisinmallinnus suomeksi

Takaisinmallinnus – Wikipedia

fi.wikipedia.org

 

[Matsuki]

Mahtavaa harrastelua. Olen kans harkinnut vakavissani kyseistä laitetta, mietityttää koneen voima. Olisi tarkoituksena laittaa dremel tai joku karamoottori ja sillä suorittaa kevyttä alumiinin jyrsintää/hiontaa. Mielenkiinnolla seuraan projektia

 

[ississ]

Mahtavaa harrastelua. Olen kans harkinnut vakavissani kyseistä laitetta, mietityttää koneen voima. Olisi tarkoituksena laittaa dremel tai joku karamoottori ja sillä suorittaa kevyttä alumiinin jyrsintää/hiontaa. Mielenkiinnolla seuraan projektia

Vahva veikkaus on että ei ole tarpeeksi jämäkkä alumiinille.
Jos kone joustaa niin terä pomppii, tulee ainakin huono jälki ja usein myös terä menee rikki.
Ihan vaan vertailuksi tämä on liian joustava metalleille mutta puu/muovit menee ihan hyvin. Työala noin 200x300x80mm. Pieniä kaiverruksia voi tehdä metalliinkin mutta varsinaista jyrsintää ei.

 

[Lapimmies]

Tässä vähän ollu tauolla, kun en ole ollut maisemissa robottia rakentamassa. Joka päivä se mielessä on.

 

[Lapimmies]

Piitkästä aikaa pääsi taas askartelemaan paskartelemaan. Tänään kakkosnivelen moottori tukirakenteineen laitettu Paikalleen. Tässäkin oli vähän haasteita, kun moottorin akseli oli mitoitettu niin tiukaksi tuon käsivarren reikään. Ja kun puristaakaan ei oikein voinut. Piti askarrella semmonen jigi, mihin sai moottorikokonaisuuden kiinni siten, ettei moottori itsessään ottanut voimia vastaan. Sitten vain puuvasaralla paukuttamalla akseli paikalleenn.
tämä on melko makiaa terapiaa….

 

[jannh3ar]

Moikka @Lapimmies !

Onko päivityksiä projektista? Laitoin nimittän juuri itse tilaukseen koko paketin ..

 

[Lapimmies]

Moikka @Lapimmies !

Onko päivityksiä projektista? Laitoin nimittän juuri itse tilaukseen koko paketin ..

Eipä tässä kesällä ole paljon sisällä tullut oltua. Kesälomaa yms, niin on vähän ollut tauolla. Kyllä taas jatketaan, kun marjastuskausi loppuu ja syksy alkaa. Made with layers oli muuten kasannut samanlaisen:

 

[jannh3ar]

Täällä alkaa olla valmista. Kalibrointia ja ROS2:n kanssa touhuamista.

Melko tarkkaan 50 tuntia meni rakentamiseen yhteensä hissukseen ja huolella tehden.

 

[Lapimmies]

Täällä alkaa olla valmista. Kalibrointia ja ROS2:n kanssa touhuamista.

Melko tarkkaan 50 tuntia meni rakentamiseen yhteensä hissukseen ja huolella tehden.

Kuvia pitää laittaa!

 

[jannh3ar]

Kuvia pitää laittaa!

Moikka,
videota ei saanut suoraan uppia, tässä edes stilli!

Ps. On muuten merkittävästi stabiilimpi kuin ton 3d-printterihepun videossa.Tosi mälsää että meni löysine hihnoineen tekemään noin huonon arvostelun..

 

[qweeqwqwe]

Tuntuu olevan kyseisellä herralla tapana valitettavasti.

Uteliaana tiedustelen, että millaiseen käyttöön tulee?

 

[JKAVS]

Robotin suunnittelija ei tainnut ABB:llä ainakaan robottien mekaniikkaa suunnitella. Ohjelmistopuoli vaikuttaa kyllä paljon pitemmälle mietityltä.

 

[Lapimmies]

Pitkästä aikaa aktivoidun rakentelemaan tätä keksintöä. Eilen tuli laitettua kolmosnivelen moottori paikoilleen sekä hihna joka ohjaa sitä kolmatta niveltä (onko se nyt sitten kyynärpää kansankielellä).
On tuossa aina muutamia kohtia, joissa itse olisin tehnyt asiat vähän toisin. hihnojen kiristysruuvit olisin toteuttanut toisin, jotta niihin olisi helpompi päästä käsiksi.
Luvattaoman paljon johtojen jatkamista yms puuhaa tuntuu olevan.

Tämä on kyllä mitä mainointa terapiaa normaaliin arkeen, ihan kuten palapelin kokoaminen joillekin.

 

[Lapimmies]

Sununtaipäivän ratoksi päätin jatkaa robotin kasaamista. Ensimmäinen tenkkapoo tuli rajakytkimen asentamisessa. Ruuvireijät eivät sopineet alkunkaan. Muistan vielä hetken, kun ihmettelin ”olkavarren” kiinnityssuuntaa. Manuaalissa se on mainittu, muttei ihan yksiselitteisesti. Luonnollisesti tuo alumiiniosa meni 180˚ väärin päin.
Olisi joutunut purkamaan liikaa, jotta olisi voinut kääntää oikein päin.
Siispä porasin uuden reijän, siihen M3 kierteet (sininen nuoli). Aikaa meni vartti.
Silti pikkusen korpesi mieltä, kun tuommonen perustavaa laatua oleva moka sattui…

 

[Lapimmies]

Aiemman kämmäyksen jälkeen, kokoaminen etenikin mukavasti. Suurin työ oli johdottaa kakkos ja kolmosmoottorit. Muuten mukavan leppoisaa kokoamista. Johdot nyt niin, että ääriasennoissa ei mene mikään johto tiukalle.

Tähän on hyvä lopettaa, ja jatkaa joku toinen päivä.

 

[Lapimmies]

Tänään taas iski inspiraatio jatkaa Saminatorin kokoamista. Tavoitteena oli saada kaikki moottorit paikoilleen.
Toistaiseksi kaikki sujui hyvin. Ihan pieniä sovitusongelmia ollut. Koneistettuja alumiiniosia on joitain joutunut ihan inan viilaamaan. Liukutangot ranneliikkeen mekaniikasa eivät liikkuneet pehmeästi. Messinkiholkit olivat aavistuksen tiukat. Jyrsimen terällä ne ajoin kertaalleen, jolloin niistä tuli kevyesti liikkuvat.
Seuraavana on moottoreiden kaapelointi, mikä on jokseenki vittumaista, niin teen sen joku toinen päivä.
Päivän lopputuloksena kokonaisuus alkaa nyt hahmottumaan. Tämä on kuitenkin aika suuri, tai suurempi kuin osasi odottaa.

 

[jannh3ar]

Hei @Lapimmies , hauska nähdä että hanke edistyy!

Olen devannut jonkin verran tuon softapuolta, etenkin ROS 2 -toteutusta, johon viimeisimpänä tein nopeuspohjaisen ohjauksen.
Tässä siitä lisää:

AR4 MK3 in Finland | Annin Robotics

Hi! Finished my build of the AR4 MK3 in Finland some time ago. Even recoded the time the build took me, 52.5 hours of slow, careful and deliberate work. Ros2 is working thanks to ycheng @ https://github.com/ycheng517/ar4_ros_driver/ Below's a sample with Chris' software (object recognition) and o

www.anninrobotics.com